飞行模式介绍
本文概述多旋翼的飞行模式的介绍
概述
多旋翼（直升机）一共有23中内置的飞行模式，10个的常用的；不同的飞行模式具有不同发飞行特性和功能。
飞行模式可以通过遥控器控制、任务命令也可以通过GCS地面站或伴随电脑来进行控制。
遥控器和地面站都可以同时控制飞行模式，通常以最后一个命令为准。
模式
高度控制
姿态控制
GPS定位
注释摘要
Acro
-
-
保持姿态，但没有自我平衡水平
Airmode
-
-/+
实际上不是模式，而是功能，请参见下文
Alt Hold
s
+
保持高度并自动调整水平和俯仰
Auto
A
A
Y
执行预定义的任务
Autonomous Autorotation
A
A
Y
用于传统直升机的紧急情况。仅直升机。目前仅SITL。
AutoTune
s
A
Y
自动调整pid参数
Brake
s
A
Y
使无人机立即停止
Circle
s
A
Y
绕点飞行
Drift
-
+
Y
与自稳模式相似，但能调整偏航
Flip
A
A
上升并完成自动翻转
FlowHold
s
A
基于光流的位置控制
Follow
s
A
Y
跟随另外一家飞机
Guided
A
A
Y
导航到GCS指定的单点
Land
A
s
(Y)
降落到地面
Loiter
s
s
Y
保持高度和位置，基于GPS位置进行移动
PosHold
s
+
Y
保持高度与位置，，但当摇杆未居中时使用手动横滚和俯仰（移动速度更快）
RTL
A
A
Y
返航到起始位置上方，对于多旋翼包括降落
Simple/Super Simple
ÿ
飞行模式的附加功能，飞行员的视角而不是飞机航向
SmartRTL
A
A
Y
与RTL相似，但会根据历史轨迹回溯返航路径
Sport
s
s
保持高度，但当操纵杆居中时，保持俯仰和横滚
Stabilize
-
+
自动维持俯仰和横滚
SysID
-
+
特殊的诊断/建模模式
Throw
A
A
Y
投掷后保持姿势
ZigZag
A
A
Y
类似于AB点，但尚未成熟
模式
高度控制
-
手动
+
具有限制和自我水平的手动控制
S
飞行员控制爬升率
A
自动控制
推荐使用的飞行模式
一般来讲，当第一次使用APM:Copter的时候，你应该依次使用下列飞行模式获得提高，要保证熟练了再进行下一个。
点击下方任意飞行模式可获得更多信息。
Stabilize
（增稳模式）
Alt Hold
（定高模式、高度保持模式）
Loiter
(悬停模式)
RTL (Return-to-Launch)
（回家模式：返回起飞点）
Auto
（自动模式：自动航点飞行，需要依靠GPS）
其他飞行模式:
Acro
特技模式（没有飞控辅助增稳的模式）
AutoTune
自动微调（当飞机往一个严重偏的时候，可以执行自动微调）
Brake
刹车锁定模式（将飞机锁定在一个位置，而不受遥控器摇杆影响）
Circle
绕圈模式（绕着兴趣点画圈）
Drift
漂移模式
Drift
漂移模式
FLIP
翻转模式
Flowhold
使用光流的保持模式
Guided_NoGPS
引导模式-不需要GPS
Land
降落模式
PosHold
定点模式
Sport
运动模块
Throw
抛飞模式（把无人机抛在空中，自动起飞稳定）
Follow
跟随模式（跟随另外一架设备）
Follow Me
跟随我模式（无人机跟着你飞行，但是需要GPS和手机地面站配合）
Simple and Super Simple
简单和超级简单模式
Smart RTL
智能返航模式
RTL
返航模式
SysID
系统标识
ZigZag
Z型模式
Avoid_ADSB
(基于ADSB的避让载人飞机模式。需要外界ADSB模块)
大多数遥控器只有一个三段开关，所以只能设置三种模式。如果需要设置6种模式，可以进行开关混控
需要依赖GPS的飞行模式：
有些飞行模式需要依赖GPS才能飞行，你可以通过状态灯或者地面站获知GPS是否已经锁定。
以下飞行模式需要GPS锁定才能解锁飞行:
Loiter
悬停模式
RTL (Return-to-Launch)
回家模式
Auto
自动模式
Guided
引导模式
Drift
漂移模式
PosHold
定点模式
Follow
跟随模式（跟随另外一架设备）
Follow Me
跟随模式
Circle
绕圈模式
Throw
抛飞模式
Smart RTL
智能返航模式
不需要依赖GPS锁定的飞行模式:
Stabilize
自稳模式
Alt Hold
定高模式
Acro
特技模式
Sport
运动模式
Land
降落模式
SysID
系统标识
全部模式列表：（点击对应的模式查看详解）
Acro
特技模式（没有飞控辅助增稳的模式）
Alt Hold
定高模式、高度保持模式
airmode
空中模式
Auto
（自动模式：执行预定义任务）
AutoTune
自动微调（当飞机往一个严重偏的时候，可以执行自动微调）
Brake
刹车锁定模式（将飞机锁定在一个位置，而不受遥控器摇杆影响）
Circle
绕圈模式（绕着兴趣点画圈）
Drift
漂移模式
FLIP
翻转模式
Flowhold
使用光流的保持模式
Follow
跟随模式（跟随另外一架设备）
Follow Me
跟随我模式（无人机跟着你飞行，但是需要GPS和手机地面站配合）
Guided
引导模式-不需要GPS
Land
降落模式
Loiter
留待模式
PosHold
定点模式
Sport
运动模块
Throw
抛飞模式（把无人机抛在空中，自动起飞稳定）
Simple and Super Simple
简单和超级简单模式
Smart RTL
智能返航模式
RTL
返航模式
SysID
系统标识
ZigZag
Z型模式
Avoid_ADSB